El origen de la ciudad se remonta a tiempos muy antiguos, apareciendo en los tiempos de los celtas, como capital de los vettones. Tras la conquista romana, Caurium pasa a formar parte de la provincia de Lusitania, convirtiéndose en ciudad estipendaria, se constituye en sede episcopal, siendo el primero de tiempos de Constantino, entre los años 313 y 337, apareciendo ya su obispo Jacinto en las actas del III Concilio de Toledo, celebrado en el año 589.
En el S.VIII se convierte en Medina Cauria o Alkarika.
Durante la reconquista la zona cae en manos musulmanas y cristianas de forma sucesiva, hasta ser tomada en 1142 por Alfonso VII, que restablece su obispado.
En el S. XV, Enrique IV la hizo cabecera de condado, concediéndola a Don Gutierrez de Cáceres y Solís, quien en unión de su hermano Don Gómez, la empeñó por cierta cantidad de dinero al Duque de Alba, quien en 1470 se la apropia con el títuo de marquesado.
Los avatares históricos por los que pasó la ciudad, la convirtieron en un núcleo eminentemente defensivo y es por ello por lo que entre sus monumentos destacan sus murallas. Se trata de un magnífico ejemplar de arquitectura militar romana, que fueron levantadas durante el Bajo Imperio, entre los siglos III y V, utilizándose en su construcción sillares graníticos en las partes bajas y mampostería y pizarras en las altas, junto con algunas estelas funerarias.
A intervalos desiguales se levantan más de veinte torres cuadradas macizas, de distinta envergadura.
En la actualidad se conservan cuatro puertas del recinto amurallado, la de la Ciudad y la del Sol, son las que conservan su primtiva traza romana, mientras que las de San Francisco y la Nueva fueron añadidas en el S. XVI.
El castillo es un edificio meramente militar, que se constituye como simbolo del poder del señor feudal frente a sus vasallos, destacando en él su vistosidad y monumentalidad.
La Catedral es el edificio religioso más significativo. Su construcción sobre el lienzo sur de la muralla comenzó a finales del S. XIV y se prolongó durante otros tres más, dando lugar a una interesante superposición de estilos.